豆乳は、大豆を水に浸してすりつぶし、水を加えて煮つめた汁を漉した飲料である。牛乳に似た外観と食味があり、大豆特有の青臭さがある。この風味を好む人も多いが、飲みづらいと感じる人もいるため、果汁を加えたり砂糖などで甘みを加えた飲料も販売されている。なお煮詰めた汁を濾して残った繊維質のものがおからである。豆乳は、高タンパク低カロリーな食べ物として認知されている。大豆タンパクがコレステロール低下作用があり、ダイエット・健康飲料として飲まれる。
豆乳は大豆イソフラボンが含まれ、ポリフェノール化合物の一種で、「植物由来エストロゲン」と呼ばれることもあり、体内で女性ホルモンのエストロゲンと同様の働きをし、これが骨粗鬆症予防効果、抗動脈硬化作用、更年期障害の緩和など健康にいいとされている。乳がんや前立腺がん等の予防にも効果があることが、疫学的な調査で明らかになってきており、特にイソフラボン配糖体のゲニステインという物質に、腫瘍の血管新生を抑える効果があり、それにより腫瘍の増殖を抑制するとする研究があり。さらに、大豆固形成分含量が高い豆乳には、血糖値改善効果が期待できるとの報告もあるピニトールという成分が多く含まれている。
豆乳中のトリプシン・インヒビターのトリプシン親和性は、豆腐、味噌、きな粉などの大豆製品に比べて高いことが指摘されている。トリプシン・インヒビターを多く含むものを摂食すると消化不良を起こし下痢することがある。