豆腐（とうふ）は、大豆の搾り汁（豆乳）を凝固剤（にがり、その他）によって固めた加工食品である。東アジアと東南アジアの広範な地域で古くから食され続けている大豆加工食品であり、とりわけ中国本土、日本、朝鮮半島、台湾、ベトナム、カンボジア、タイ、ミャンマー、インドネシアなどでは日常的に食べられている。加工法や調理法は各国ごとに異なるが、このうち日本の豆腐は白く柔らかい食感を持つ「日本独特の食品」として発達した。
豆腐の「腐」の意味は、ふやかした大豆を石臼でぼろぼろにし、加熱加工したもの、これは中国古代医学書「難経」にある腐熟の「腐」であるとする説がある、中国で腐熟とは胃での初期消化のことで、白くどろどろした状態ともある。正に豆腐のおからを除く前の状態である。
このことから、豆腐の『腐』は消化の悪い大豆を腐熟したものであるという説がある。現代日本語では、わらを腐熟させる、堆肥を腐熟させる、腐熟剤がある。組織をぼろぼろに変質させる意味である。